Mecanismo manivela-corredera (RRRP)

Análisis de velocidad por diferenciación finita para un mecanismo manivela-corredera (RRRP)

En este apartado se hará uso de la metodología expuesta en el apartado por diferenciación finita, para determinar la velocidad en un punto dado de un mecanismo manivela-corredera como el que se muestra en la Figura.1.

Figura 1. Mecanismo manivela-corredera o RRRP

Ejemplo 1.

Considere el mecanismo de la Figura 1 cuyas longitudes de los eslabones son $l_2=3 cm$, $l_3 = 7 cm$, usando el método de diferenciación finita, determine la velocidad promedio de la corredera cuando $\theta_2 = 40^o$ y $\omega_2=5 rad/seg$.

Solución:

Para usar la ecuación (1) es necesario determinar la posición de la corredera un instante antes y en el instante solicitado. Para lograr lo anterior puede ser que se proporcione el diagrama cinemático con las longitudes y posiciones; en caso contrario se puede hacer uso de cualquiera de los métodos para la solución el problema de posición, en este caso se usará la herramienta MWS para el análisis de posición de un mecanismo RRRP como se muestra a continuación. para lo cual hay que introducir los datos correspondientes al ejemplo.

Usando un incremento de $\Delta \theta =5^o = 0.0865 rad$ (se requiere radianes por que $\omega_2$ esta en rad/seg, se tiene:

 Por lo que si  $\Delta \theta_2=5^0 = 0.0865 rad$, entonces $\Delta R_B = 9.03-9.24 =-0.21 cm$, por lo tanto la velocidad de B en el instante en que $\theta_2=40^0$ es:

$$v_B = \frac{\Delta R_B}{\Delta \theta_2}\omega_2= \frac{-0.21 cm}{0.0865 rad}5 rad/s$$

$$v_B = -12,13 cm/s$$

• Note que se uso el signo positivo de la velocidad angular 2 porque en la Figura 1, el sentido es en contra de las manecillas del reloj.
• Por lo anterior, el signo negativo de la velocidad B indica que va hacia la izquierda en el instante analizado.

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